OnStage ist derjenige Wettbewerb beim RoboCupJunior, der den größten Spielraum für die Konstruktion der Roboter und die Ausgestaltung einer Aufführung lässt. Anhand einer vom Team eigens kreierten Choreographie sollen sich die Roboter zur Musik bewegen. Meist lassen die Teams mehrere Roboter zu einer selbst zusammengestellten Musik tanzen. Manche Teams erzählen mit ihren Robotern eine ganze Geschichte nach und bringen auch sich selbst in ihr kleines Theaterstück mit ein. Eine mehrköpfige Expertenjury bewertet insbesondere die Komplexität der Roboter, deren Programmierung, die Originalität der Idee und die sichere technische Umsetzung.